目前,对于一些筒状的物料,比如用于卷绕漆包线的卷筒,此类卷筒在移料时不能支架夹持外圆或柱状部分,因此,一般在卷筒中心设置有中心孔进行移料,而传统用于卷筒移料的结构存在夹持不稳定、不牢靠,运输时存在晃动甚至掉落的问题,并且传统的夹持结构还存在载重较轻、自动化程度低的问题。
本发明的技术方案是：
桁架机械手 ,包括机架,移料臂,设于移料臂上的旋转装置,取料夹爪,以及驱动装置:所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动:所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端:所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转:所述取料夹爪包括本体,固定于本体的第一驱动组件,位于本体下端的夹取组件,位于本体下端的定位板,第一导向组件;所述夹取组件包括滑动连接于本体的左定位件和右定位件:所述左定位件的下端设有左定位部:所述右定位件设有右定位部:所述定位板设有用于穿过左定位件和右定位件的安装槽:所述第一导向组件包括设于本体与定位板之间的导向结构和压缩弹簧:所述第一驱动组件的驱动端分别驱动左定位件、右定位件向外侧滑动;所述压缩弹簧的两端分别顶压本体和定位板。
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