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桁架机械手又称龙门机器人，属于直角坐标机器人。可实现自动控制、基于空间的XYZ直角坐标系、可重复编程、多自由度、相互之间的直角运动、多功能、多用途机器人。它可以携带物体和操作工具来完成各种操作。
直角坐标机器人桁架的特点：
- X、Y、Z轴部件和三个运动部件是直线机器人的核心部件。定义规则遵循笛卡尔坐标系
- 每根轴的部件通常由结构件、导向件、传动件、机械限位件等组成
- 导向件，如直线导轨、滚柱导轨等导向结构，根据工况和定位精度确定
- 驱动部件、齿条结构等
- 在多自由度运动中，每个自由度之间的空间角为直角
- 灵活、多功能，因为不同的操作工具功能也不同
- 高可靠性、高速度、高精度
- 可在恶劣环境下使用，长期工作，易于操作和维护