重型桁架机器人也叫龙门式机器人,属于直角坐标机器人。是一种建立在直角X, Y , Z三坐标系统基础上,对工件进行工位调
整,或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。桁架式机器人能够搬运物体、操作工具,以完成各种作业,其速度快,精度高,良好的防尘、防污性,针对轴承类工件的自动车削、钻孔等加工设计整套物料搬运及储存设备,满足实际机床生产“线的需要。重型桁架机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。桁架式机械手的控制核心通过工业控制器(如: PLC ,运动控制,单片机等)实现。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制,所以,桁架式机器人有可能达到很高的位置精度(μm级)。为了实现一定的运动空间，桁架式机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。桁架式机器人的工作空间为长方体。通过控制器对各种输入(各种传感器,按钮等)信号的分析处理,做出一定的逻辑判断后,对各个输出元件(继电器,电机驱动器,指示灯等)下达执行命令,完成X, Y, Z三轴之间的联合运动，以此实现一 整套的全自动作业流程。
重型桁架机器人用了集成加工技术,适用于机床、生产线的上下料。工件翻转、工件转序等,同时其高精度夹持定位工具系统为机器人自动化加工提供了标准接口, 2μm的重复定位精度确保了高精度,高效率及批量化产品的一致性。
重型桁架机器人主要由多维机器人行走轴搭建而成,各机器人行走轴由重载铝型材、滚轮直线导轨和伺服电机等组成。作为运动框架和载体的重载铝型材其截面形状通过有限元分析法来优化设计,生产中的精益求精确保其强度和直线度。采用滚轮V型导轨作为运动导轨。运动传动机构采用同步带,齿轮齿条或滚珠丝杠。
