一种z轴行走机构及带有重力平衡机构的机械手，属于自动化设备技术领域。其特征在于：包括z轴立柱、带动z轴立柱升降的升降机构以及重力平衡机构，重力平衡机构用于对z轴立柱的重量进行平衡；升降机构包括z轴链条以及z轴动力单元，z轴链条的两端分别与所述z轴立柱的两端固定连接，z轴动力单元通过z轴链轮与z轴链条相连。本z轴行走机构的重力平衡机构能够对z轴立柱的重力进行平衡，从而使升降机构在带动z轴立柱升降时更加平稳；本带有重力平衡机构的机械手的z轴行走机构能够对抓取的瓷砖的重力进行平衡，而且抓取机构能够按照任意的3D曲线动作，使用方便，灵活性强。
四立柱桁架机械手,码垛桁架机械手,3轴桁架机械手,垂直机械手
